武岡城內的所有丁壯幾乎都出動了，他們打死了藩王，又親眼見到明軍在城外燒殺搶掠，都確信只要破城必死無疑。得到了闖軍老兵的組織之後，他們的恐懼與憤怒變成了強大的力量。
其實閔一麟、尹先民、何一德這些人還沒爛到家，他們的兵也靠搶老百姓的東西改善生活補貼家用，偶爾也鬧出人命，但是和劉承胤那種無惡不作的匪軍相比，他們要好得多了，並不會不分青紅皂白地對老百姓進行全面屠戮，紀律與一般的農民軍也差不多。不過在老百姓看來，他們都是一樣的。
明軍並未慌亂，他們知道，武岡城內大部分都是本地的饑民，這些人狗急跳牆出來夜襲，而且還是全面出擊，漫山遍野地殺過來，是絕對攻不破明軍的營壘的。偏沅明軍長年與苗人作戰，對於山區治安戰有充足的經驗。他們據守營壘，用弓弩和火器射擊，準備等流寇的攻擊勢頭瓦解，再以重步兵反擊。
李定國當然沒指望用這種辦法打贏，他留下張虎山守城，自己帶著最精幹的三百人最後出城。
張虎山從明軍中投降過來的時間不長，對於官軍的了解還是很充分的：「二將軍，此舉過於冒險了，如果這一衝沒衝動官軍營壘，武岡恐怕有失。」
李定國說：「我亦知此乃行險，但明軍多路合圍，我等必於其會合之前先擊破其中數路，方可勝之，若待其各路兵馬會合，則難敵矣。我父見火起，必來接應，雖不能說可操必勝，亦有六七成勝算，張兄大可放心。」士兵搬開城門口的拒馬，李定國帶著一百騎兵、二百步兵出城了。
李定國衝鋒的方向是陳睿謨的撫標營地，閔一麟和尹先民都是經驗豐富的將領，就算被夜襲，也不是之接受了一個多月不脫產軍事訓練的武岡饑民能戰勝的對手，可陳睿謨就不同了，文官掌兵，之前任福建督糧道、禹州兵備道的時候也沒經歷什麼像樣的戰鬥，臨機應變的能力十分不足。在比較大的問題上，他沒吃過豬肉也見過豬跑，給他點時間慢慢想想，還是想得明白的，可是在具體的戰術指揮上，他和閔尹二將可差得遠了。
陳睿謨的撫標動作比閔尹兩部要遲緩不少，但現在也已經行動起來，派兵士上牆防守了，武岡民兵衝鋒了兩次，都沒能衝進去，反而死傷了不少人。見李定國到來，經過這段時間的訓練已經有了一些組織紀律性的武岡民軍分到兩邊，讓李定國從中路進攻，他們從兩翼協同。
打頭陣的闖軍老兵用飛爪鉤住寨牆，乾脆利落地爬了上去。陳睿謨的撫標裝備了不少火銃，但沒有經過嚴格的齊射訓練，在之前應對民軍進攻時，第一輪齊射打過，就開始了胡亂射擊，現在是晚上，陣地上又硝煙瀰漫，他們根本沒注意到眼前的敵人已經換人了。
這種射擊方式，命中率十分感人，而且他們因為害怕炸膛，甚至不遵守鳥銃貼腮的基本原則，因此銃口上跳的問題十分嚴重，淨是朝天放銃。
闖軍的攻堅辦法是在遠程用弓箭和火銃射擊，靠近之後先發射一輪重箭和標槍，暫時壓制敵人，再投擲手榴彈，趁著敵人慌亂之際，以重步兵突擊，其實和清軍是很類似的。對於只有木製寨牆的敵人來說，這種辦法十分有效。陳睿謨的部下還以為對手是普通的亂民，一不留神就被打開了一個缺口。
明軍也並非一觸即潰的弱兵，他們還在堅持抵抗攻進寨內的闖軍步兵，想把他們趕出去。闖軍的步兵試圖奪取寨門放騎兵進來，但始終沒能成功。
可就在這個時候，明軍的背後響起了喊殺聲。王瑾到了，而且是孤注一擲，以全軍攻擊陳睿謨的營地。
如果王瑾在白天這麼做，閔尹兩部肯定會增援陳睿謨，王瑾就算是和李定國兩面夾擊，也很難打下官軍的營寨。但現在是夜間，明軍中只有幾個將領的家丁才有在這種環境下出擊的能力。
其實正在和閔一麟、尹先民糾纏的武岡民兵在這方面更差，根本就是完全不具備夜戰能力，出了城就一通亂打。但正因為混亂，明軍為了避免在夜戰混戰中遭遇損失，不敢貿然出擊，反而被這些實力與他們相差很遠的弱兵拖住了。
就算是闖軍的主力，打夜戰也非常困難，不少人有夜盲症，根本就不能上陣。但闖軍反倒經常打夜戰，因為這樣可以抵消明軍的很多優勢，就算會增加闖軍自身的傷亡，也還是有必要這樣做。
這一次，王瑾就只帶著兩千多人攻擊了陳睿謨的背後，其餘的人都在路上，或者乾脆走散了。即便如此，他們對陳睿謨也造成了極大的精神壓力。因為黑夜的緣故，閔一麟和尹先民發現陳睿謨被攻擊就慢了兩拍，趕來增援的速度更是不知道慢了多少拍，陳睿謨很快就頂不住了。
倘若是白天當面鑼對面鼓地開戰，陳睿謨也不見得一定守不住，但是黑暗加劇了明軍心中的不安。陳睿謨的部下並不太相信友軍會來救自己，與之完全相反的是，李定國那邊卻在不顧一切地進攻，根本不考慮會不會有援兵的問題。就算王瑾沒有及時趕到，張虎山也一定會從城裡衝出來接應，自己的退路是有保障的。
李定國部的步兵終於打開了寨門，李定國當先挺槊躍馬沖了進去。步兵怕騎兵的毛病是根深蒂固的，尤其是在這種混亂的狀態下，不成隊形的步兵在硝煙瀰漫的黑暗戰場上看不到自己的隊友在哪，別說偏沅兵算不上精銳，就算是精銳，也沒法在如此態勢下提起對抗騎兵的勇氣。眼看闖賊的騎兵在營地中橫衝直撞，到處放火，陳睿謨終于堅持不住了。
「明軍跑了！明軍跑了！」闖軍士兵齊聲吶喊，就算是還沒跑的官兵，也開始變得想跑了。從湘南起義開始，王瑾就有意識地引導闖軍稱自己的對手為「明軍」而不是「官軍」。陳睿謨緩緩向閔一麟部的方向靠攏，這樣一來，從另一側趕來增援的何一德就正好撲了個空。